基于度量学习的回环检测描述子提升算法
韩彬
1
, 罗伦
1
, 刘雄伟
1
, 沈会良
1
Feature Descriptor Enhancement for Loop Detection Based on Metric Learning
HAN Bin
1
, LUO Lun
1
, LIU Xiongwei
1
, SHEN Huiliang
1
真实数据集轨迹图