基于QRcode技术的家庭半未知环境语义地图构建
吴皓，田国会，薛英花，张涛涛
QR Code Based Semantic Map Building in Domestic Semi-Unknown Environment
WU Hao,TIAN Guo-Hui,XUE Ying-Hua,ZHANG Tao-Tao
模式识别与人工智能 . 2010, (4): 464 -470 . 

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