OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用
蔡建羡，阮晓钢
OCPA Bionic Autonomous Learning System and Its Application to Robot Poster Balance Control
CAI Jian-Xian, RUAN Xiao-Gang
模式识别与人工智能 . 2011, (1): 138 -146 . 

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