融合测程法与视觉信息的足球机器人自定位方法
刘展，豆浩斌，罗定生
Soccer Robot Self-Localization by Combining Odometry and Visual Information
LIU Zhan,DOU Hao-Bin,LUO Ding-Sheng
模式识别与人工智能 . 2013, (1): 57 -62 . 

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