未知环境下改进的基于RRT算法的移动机器人路径规划*
康亮，赵春霞，郭剑辉
Improved Path Planning Based on Rapidly-Exploring Random Tree for Mobile Robot in Unknown Environment
KANG Liang, ZHAO Chun-Xia, GUO Jian-Hui
模式识别与人工智能 . 2009, (3): 337 -343 . 

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