基于M估计的UKF算法及其在运动估计中的应用
周露平，王智灵，陈宗海
UKF Algorithm Based on MEstimators and Its Application in Motion Estimation
ZHOU LuPing , WANG ZhiLing , CHEN ZongHai
模式识别与人工智能 . 2007, (6): 849 -854 . 

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