基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法

周光明，陈宗海，刘年庆，贾梦雷

Mapping Algorithm of Mobile Robot in Unknown Indoor Environment Based on Active Exploration

ZHOU GuangMing, CHEN ZongHai, LIU NianQing, JIA MengLei

模式识别与人工智能 . 2006, (5): 591 -597 .