模式识别与人工智能
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模式识别与人工智能  2012, Vol. 25 Issue (3): 491-499    DOI:
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基于柔性结构的多机器人编队系统架构
蔡云飞,唐振民,赵春霞,杨静宇
南京理工大学智能机器人研究所南京210094
Multi-Robots Formation System Architecture Based on Flexible Structure
CAI Yun-Fei, TANG Zhen-Min, ZHAO Chun-Xia, YANG Jing-Yu
Institute of Intelligent Robotics,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210094

全文: PDF (1138 KB)   HTML (1 KB) 
输出: BibTeX | EndNote (RIS)      
摘要 针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题,提出一种带约束控制的柔性控制架构。利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力。利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力,与合适的编队形状相配合,增强系统承载力。利用多角色协作分工模式增强系统的执行性能。实验结果表明多机器人柔性结构能较好适应环境的变化,系统具有较强的灵活性和抗毁能力,且鲁棒性得到提高。基于柔性结构的控制方法具有较好的实际应用价值。
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作者相关文章
蔡云飞
唐振民
赵春霞
杨静宇
关键词 多机器人柔性结构粒子滤波约束控制    
Abstract:A flexible control structure based on constrained control is proposed to solve the problem of multi-robots formation architecture designing in the assumed mission of automatic minefield clearing. It utilizes the advantages of redundancy and impact resistance to enhance the adaptation to environmental perturbations. It utilizes filtering localization algorithm based on prediction, feedback and correction to generate the prestress of formation structure and enhance the system carrying capacity compatible with the appropriate formation shape. The multi-role allocation and collaboration model is used to improve the system performance. The experimental results show that the flexible structure of the multi-robots system adapts to environmental changes well. The system has good flexibility and survivability capabilities. Its robustness is improved and the control method based on flexible structure has good practical value.
Key wordsMulti-Robots    Flexible Structure    Particle Filter    Constrained Control   
收稿日期: 2010-07-19     
ZTFLH: TP24  
基金资助:国家自然科学基金资助项目(No.90820306)
作者简介: 蔡云飞,男,1983年生,博士研究生,主要研究方向为概率机器人学、多机器人协作定位技术。E-mail:cyf_njust@yahoo。com。cn。唐振民,男,1961年生,教授,博士生导师,主要研究方向为智能多机器人技术等。赵春霞,女,1964年生,教授,博士生导师,主要研究方向为智能机器人技术等。杨静宇,男,1941年生,教授,博士生导师,主要研究方向为模式识别理论与应用、智能机器人技术等。
引用本文:   
蔡云飞,唐振民,赵春霞,杨静宇. 基于柔性结构的多机器人编队系统架构[J]. 模式识别与人工智能, 2012, 25(3): 491-499. CAI Yun-Fei, TANG Zhen-Min, ZHAO Chun-Xia, YANG Jing-Yu. Multi-Robots Formation System Architecture Based on Flexible Structure. , 2012, 25(3): 491-499.
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