模式识别与人工智能
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模式识别与人工智能
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2019年 32卷 1期 刊出日期 2019-01-25
“共融机器人”专辑
信息与动态
 
“共融机器人”专辑
0 "共融机器人"专辑序言
2019 Vol. 32 (1): 0-0 [摘要] ( 409 ) [HTML 1KB] [PDF 311KB] ( 407 )
1 基于路径积分强化学习方法的蛇形机器人目标导向运动
方勇纯, 朱威, 郭宪,
路径积分方法源于随机最优控制,是一种数值迭代方法,可求解连续非线性系统的最优控制问题,不依赖于系统模型,快速收敛.文中将基于路径积分强化学习的策略改善方法用于蛇形机器人的目标导向运动.使用路径积分强化学习方法学习蛇形机器人步态方程的参数,不仅可以在仿真环境下使蛇形机器人规避障碍到达目标点,利用仿真环境的先验知识也能在实际环境下快速完成相同的任务.实验结果验证方法的正确性.
2019 Vol. 32 (1): 1-9 [摘要] ( 976 ) [HTML 1KB] [PDF 1653KB] ( 589 )
10 机器仿生眼的多任务学习人脸分析
樊迪, Hyunwoo Kim, 陈晓鹏, 刘云辉, 黄强,
智能机器人中人机交互的性能至关重要,人脸分析可以使人机交互变得更友善.文中提出可以同时进行笑容识别和性别分类的多任务学习卷积神经网络,同时学习存在内在相关性的任务,提升单个任务的性能.在CelebA数据集的测试集上,文中网络在笑容识别任务和性别分类任务中均获取较高准确率.在设计的机器仿生眼上验证文中模型,获得良好的笑容识别效果和性别分类效果.文中对人脸分析进行的研究可以提升与机器仿生眼人机交互的能力.
2019 Vol. 32 (1): 10-16 [摘要] ( 556 ) [HTML 1KB] [PDF 1187KB] ( 495 )
17 基于改进SVR的眼睛中心定位方法
张婉绮, 王志永, 刘洪海,
眼睛中心定位技术无法摆脱图像分辨率较低、光照条件较差、侧脸及眼睛状态不定等问题对定位精度的影响.为了解决这一问题,文中提出改进的支持向量回归(SVR)的眼睛中心定位方法,基于面部特征定位中心,同时尝试几种图像预处理技术,用于提高定位精度.实验表明,结合高斯滤波器的SVR可以获得较好的中心定位精度.
2019 Vol. 32 (1): 17-23 [摘要] ( 532 ) [HTML 1KB] [PDF 2000KB] ( 259 )
24 复杂气象条件下的机器人视觉
田建东, 刘连庆,
文中系统地总结了近年来团队提出的雨雪及散射的建模与去除算法,包括基于近场光照散射成像模型的深度估计和散射去除算法、基于远场平行光照散射成像模型和区域优化的远场图像去雾算法及基于低秩分解的雪花去除算法和基于矩阵分解的雨雪去除算法.
2019 Vol. 32 (1): 24-35 [摘要] ( 523 ) [HTML 1KB] [PDF 2684KB] ( 690 )
36 基于区域建议网络和残差结构的导丝跟踪
刘市祺, 孙晓波, 谢晓亮, 侯增广,
X光影像导航成为提高机器人介入手术操作精度和安全性的关键突破点.因此,文中提出基于区域建议网络、残差结构和Canny边缘检测的导丝跟踪框架.在图像标定方面,采用多尺度标记策略,使检测网络可以学到更准确的特征.在图像增强方面,采用多滤波器融合策略,增加导丝的可识别性,提高跟踪准确率,改善系统鲁棒性.选取22组X射线视频序列进行实验,验证文中算法在速度、准确率及系统鲁棒性方面的优势.
2019 Vol. 32 (1): 36-42 [摘要] ( 400 ) [HTML 1KB] [PDF 924KB] ( 283 )
43 实时更新的全局一致三维栅格建图
易晓东, 杨思宁, 杨绍武,

在未知的三维环境中,移动机器人自主导航通常需要实时构建与环境全局一致的栅格地图,而现有大部分系统缺少地图更新策略,构建的栅格地图与实际环境不一致.文中将同步定位与建图模块获得的环境信息以点云形式提供给栅格建图模块处理,同时提出基于关键帧的高效数据结构和地图实时更新策略,实时构建可用于移动机器人自主导航的全局一致的地图.室内动态的实验数据测试表明,文中方法可以有效实时更新地图,生成与环境一致的三维栅格地图,支持其后续的自主导航操作.
2019 Vol. 32 (1): 43-50 [摘要] ( 652 ) [HTML 1KB] [PDF 3582KB] ( 567 )
51 基于最小p-范数的宽度学习系统
郑云飞, 陈霸东,
在宽度学习系统的基础上,以误差矢量的p-范数为损失函数,结合固定点迭代策略,提出基于最小p-范数的宽度学习系统.通过灵活设置p的取值(p≥1),提出的最小p-范数宽度学习系统能较好应对不同噪声的干扰,实现对不确定数据的建模任务.数值实验表明,在高斯、均匀、脉冲噪声干扰环境下,文中系统均能保持良好性能.将该系统应用于脑电图分类任务,在大多数被试上都能取得较高的分类精度.
2019 Vol. 32 (1): 51-57 [摘要] ( 538 ) [HTML 1KB] [PDF 632KB] ( 700 )
58 基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法
李政源, 马 昕, 李贻斌,
现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉空间圆位姿测量方法,通过轮廓点筛选算法筛选投影曲线上的点,得到匹配误差较小的点并进行重建.利用重建点在深度方向上对非线性优化得到最优投影平面的投影,对空间圆进行拟合,得到空间圆的位置姿态.文中方法有效减小三维点重建误差对空间圆拟合精度的影响,提高圆形特征在受遮挡情况下的测量精度.最后通过实验验证方法的有效性.
2019 Vol. 32 (1): 58-66 [摘要] ( 568 ) [HTML 1KB] [PDF 923KB] ( 310 )
67 深度强化学习理论及其应用综述
万里鹏, 兰旭光, 张翰博, 郑南宁,
一方面,随着深度强化学习理论和应用研究不断深入,其在游戏、机器人控制、对话系统、自动驾驶等领域发挥重要作用;另一方面,深度强化学习受到探索-利用困境、奖励稀疏、样本采集困难、稳定性较差等问题的限制,存在很多不足. 面对这些问题,研究者们提出各种各样的解决方法,新的理论进一步推动深度强化学习的发展,在弥补缺陷的同时扩展强化学习的研究领域,延伸出模仿学习、分层强化学习、元学习等新的研究方向. 文中从深度强化学习的理论、困难、应用及发展前景等方面对其进行探讨.
2019 Vol. 32 (1): 67-81 [摘要] ( 1327 ) [HTML 1KB] [PDF 1230KB] ( 2036 )
82 基于流形排序和联合连通性先验的显著性目标检测
王延召, 彭国华, 延伟东,
为了进一步提高显著性目标检测的准确性,提出基于不同特征流形排序和联合连通性先验的显著性检测算法.针对现有基于流形排序的算法在图的构建中存在的边权重计算和顶点的连接问题,使用不同种特征计算顶点间边的权重,并且改进顶点的连接方式,得到流形排序显著图.同时结合边界连通性先验和前景连通性先验得到联合连通性先验显著图.在不同尺度下进一步融合两种显著性结果,得到最终的显著图.通过与16种算法在4种数据集上的对比表明,文中算法可以得到更清晰、准确的检测结果.
2019 Vol. 32 (1): 82-93 [摘要] ( 496 ) [HTML 1KB] [PDF 2351KB] ( 417 )
信息与动态
94 国家自然科学基金委员会重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术研究冶
2019 Vol. 32 (1): 94-95 [摘要] ( 317 ) [HTML 1KB] [PDF 150KB] ( 367 )
96 中国自动化学会第十一次全国会员代表大会在北京召开
2019 Vol. 32 (1): 96-96 [摘要] ( 243 ) [HTML 1KB] [PDF 145KB] ( 227 )
模式识别与人工智能
 

主管：中国科学技术协会
主办：中国自动化学会
　　　国家智能计算机研究开发中心
　　　中国科学院合肥智能机械研究所
出版：科学出版社
 
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